Robot Eksperimentarium 2006: Øvelser

From ImageWiki

(Difference between revisions)
Jump to: navigation, search
(→Øvelse 4: Lokalisering)
Line 160: Line 160:
-
Vi opstiller fire orange kejler i en firkant. Hver kegle kan position og skal nu kalibrere sin odometri i forhold til keglernes koordinatsystem.  
+
orange kegler (disse kaldes ''Landmarks'' i forbindelse med lokalisering) befinder sig. kan den derfor forbedre sin egen position.
-
For at . og derefter bestemme sin afstand og vinkel til keglen. Udfra denne oplysning skal robotten opdatere et partikelfilter.
+
at implementere et partikel filter til estimering af robottens position. Der udleveres kode til at adskille de enkelte landmarks fra hinanden og afstand til disse. Denne kode findes i kursets [[Robot_Eksperimentarium_2006#The_SVN_Repository|SVN]] under ''Exercise4''.
-
Antages det at en kegles afstand ''d'' til robottens front er i
+
det udviklede program. I den udleverede kode er det ene landmark opstillet i ''(0,0)'' og det andet i ''(300,0)''. Det vil sige at de benyttede landmarks skal opstilles med 300 cm's afstand.
-
''d'' = 1.0/(''m''*''p1'') - ''p2''/''p1''
+
-
hvor ''p1'' og ''p2'' er parametre der kan estimeres. [[User:Hauberg|Jeg]] har estimeret disse til
+
-
  ''p1'' = 0.0002  og ''p2'' = 0.0034
+
-
Jeg har implementeret en simulator og det ser ud til at en . Denne simulator kan evt. er af algoritmen.
+
til at en . kan .
 +
er af tre stykker flamingo der er limet sammen).
 +
 
 +
'''Hint 1:'''
 +
.

Revision as of 08:25, 9 August 2006

Personal tools