Robot Eksperimentarium 2006: Øvelser

From ImageWiki

(Difference between revisions)
Jump to: navigation, search
Line 3: Line 3:
-
ERSP|ERSP]],
+
 
 +
 +
 +
 +
 +
Line 23: Line 28:
'''Hint 1:'''
'''Hint 1:'''
 +
 +
 +
'''Hint 2:'''
  Evolution::IAvoidance *avoid;
  Evolution::IAvoidance *avoid;
Line 30: Line 38:
  avoid->disable_avoidance(Evolution::NO_TICKET);
  avoid->disable_avoidance(Evolution::NO_TICKET);
-
'''Hint 2:'''
+
'''Hint 3:'''
  const double velocity = 20; // cm/sec
  const double velocity = 20; // cm/sec
Line 36: Line 44:
  const double angular_velocity = 0.5; // radians/sec
  const double angular_velocity = 0.5; // radians/sec
  const double angular_acceleration = M_PI/2.0; // radians/sec^2
  const double angular_acceleration = M_PI/2.0; // radians/sec^2
 +
 +
'''Hint 4:'''
 +
 +
/opt/evolution_robotics/doc/
Line 45: Line 57:
I denne opgave skal der implementeres et Avoidance System, der benytter Fuzzy Control.
I denne opgave skal der implementeres et Avoidance System, der benytter Fuzzy Control.
-
ind i nogle objekter.
+
ind i nogle objekter.
-
 
+
Der benyttes et Fuzzy Logic bibliotek skrevet i Java kaldet ''jFuzzyLogic'' til at foretage de egentlige udregninger.
 +
 
 +
En server (skrevet i Java) skal
 +
 +
 +
* sende resultatet af beregningerne til klienten via samme socket.
 +
 
 +
En klient (skrevet i C++) skal
 +
 +
* sende disse til serveren via en socket,
 +
 +
 +
 
 +
 +
* En implementation af serveren. Denne inkluderer dog ikke Fuzzy logic systemet, der skal udvikles som en del af opgaven.
 +
 +
 
 +
 
-
* skrive Fuzzy Control delen af et Java program, der benytter ''jFuzzyLogic''. Den del af programmet skal skrives i Fuzzy Control Language (FCL). Der er udleveret et Java program der afvikler FCL programmet. FCL filen kan derfor afvikles ved at kalde ''./run_jFuzzyLogicDemo.sh FCL_FILNAVN''.
+
* skrive Fuzzy Logic delen af serveren. Denne skal skrives i Fuzzy Control Language (FCL). Den udleverede server kan afvikle programmer skrevet i FCL''./run_jFuzzyLogicDemo.sh FCL_FILNAVN''.
Line 102: Line 131:
  END_FUNCTION_BLOCK
  END_FUNCTION_BLOCK
-
''stdin''.
+
Den udleverede kode kan findes i kursets [[Robot_Eksperimentarium_2006#The_SVN_Repository|SVN]] under ''Exercise2''. XXX: Upload!
-
der er stor nok er badebolden. er af bolden. er bare et stort stykke arbejde.
+
I denne opgave skal der arbejdes med kameraet. Mere specifikt er af kameraet. er en af de orange kegler der findes i billedlab.
-
== Opgaveformulering ==
+
opgaven af to ''''.
-
opgaven to-dimensionalt histogram i ''Hue-Saturation'' rummet.
+
-
+
-
+
I denne opgave anbefales det at lave en normalfordelt farvemodel i RGB rummet der beskriver den orange kegle. og kovariansmatrix for den orange farve. I OpenCV kan funktionen ''cvCalcCovarMatrix'' med fordel benyttes til dette.
-
    1) Tag et billede med kameraet.
+
-
    2) Bestem objektets position i billedet med den udleverede tracker.
+
-
og .
+
-
benyttes [[OpenCV|OpenCV]] -- mere specifikt ''highgui''. og ''cvQueryFrame''.
+
 +
benyttes en udleveret [[Two Stage Hybrid Tracker|tracker]].
 +
# Tag et billede med kameraet.
 +
# Bestem objektets position i billedet med den udleverede tracker.
 +
og .
-
det objekt I tracker
+
 +
 
 +
en orange kegle
Line 124: Line 155:
-
philips_web_cam|pwc-driveren]].
+
'''Hint 1
 +
 
 +
'''Hint 2Philips webcam|pwc-driveren]].

Revision as of 08:06, 9 August 2006

Personal tools