Firstrun

From ImageWiki

Revision as of 20:11, 18 September 2007 by StmWoe (Talk | contribs)
(diff) ← Older revision | Latest revision (diff) | Newer revision → (diff)
Jump to: navigation, search

Dette er en beskrivelse af hvad man skal v?re opm?rksom p� f?rste gang man skal k?re med Scorpion robotterne. Det kan v?re edb-afdelingen skal kigge p� denne liste, og udbedre nogle af fejl og manglerne. En vejledning til installation af ERSP p� Ubuntu kan findes her

Update 30. August 2007: Most of the issues below does not apply to the laptop installation currently deployed from end of august 2007.

Be aware we found some new issues:

  • This new deployed installation have a incorrect ressourcer-config.xml file for the ERSP. The two IR_bs_e and IR_bs_w have wrong type in the xml-file. They are bump-sensor instead of IR range sensors. A correct file was replicated manualle to all the laptops 29. August 2007, but newly installed laptops may have this errror. The real and correct ressource-config.xml file is found here and should be placed in /opt/evolution_robotics/config/: FIXME

Contents

Netv?rk

Det tr?dl?se net startes ikke automatisk ved opstart af PC'erne. Det kan g?res med f?lgende kommando i en terminal.

 /etc/init.d/net.eth0 start

Husk ogs� at forwarde X, det er der flere at programmerne der skal bruge.

Tid

Hvis maskinens ur har det med at st� til et m?rkeligt tidspunkt kan man be' om at f� startet en NTP-klient automatisk ved opstart ved som root at skrive:

 rc-update add ntp-client default

Og kontrollere at ntp-client nu er en del af default runlevel ved at skrive:

 rc-update show

Man kan ogs� starte processen manuelt ved at skrive:

 /etc/init.d/ntp-client start

Brugere

Der er ikke oprettet nogle brugere p� maskinerne, som der st?r i Andr?s vejledning. Brugeren skal hedder diku og benytte billedlab-standard password. Det g?res med kommandoen:

Login: root
Password: (Root password)

# useradd -m -G users,wheel,audio,tty,video -s /bin/bash diku

# passwd diku
Password: (billedlab standard password)
Re-enter password: (billedlab standard password, igen!)

Herefter skal rettighederne s?ttes s� brugeren kan tilg� den n?dvendige hardware (robotten og kameraet)

Login: root
Password: (Root password)

# chmod 660 /dev/ttyUSB0
# chmod 660 /dev/v4l/video0

Forskelle maskinerne imellem

potter (192.168.15.251) er den maskine Andr� Tischer har haft fingrene i - den adskiller sig fra de andre maskiner ved:

  • At /opt/evolution_robotics/DIKU mappen eksisterer.
  • At det tr?dl?se netv?rk bliver startet (korrekt) ved opstart.

DIKU-mappen er blevet manuelt kopieret til 192.168.15.252.

Problemer med path

Det viser sig at der er nogle problemer med path, n?r nogle af programmerne skal k?res. De kan l?ses ved at oprette en filen 1f5e /etc/env.d/80evolution_robotics med f?lgende indhold,

 LDPATH=/opt/evolution_robotics-3.1.0-0/lib

hvorefter kommandoen env-update skal kaldes.


Dvale ???

Det lader til at de b?rbare g?r i dvale efter en tid, n?r l?get er lukket - ikke sejt!


udev og /dev/ttyUSB0

For at f� robotterne til at virke med fx. Gentoo, er det n?dvendigt at rette i /etc/udev/rules.d/50-udev.rules, s�

 KERNEL="ttyUSB[0-9]*",  NAME="tts/USB%n", GROUP="tty", MODE="0600"

rettes til

 KERNEL="ttyUSB[0-9]*",  NAME="ttyUSB%n", GROUP="tty", MODE="0600"

iirc.

web-cam

Under Gentoo bruges f?lgende driver til webcam'et:

 usb-pwc-re

Se evt. http://packages.gentoo.org/search/?sstring=usb-pwc-re

java-editor

composer.sh skal bruge en gammel version af xerces, som kan installeres med:

 emerge =dev-java/xerces-1.3.1-r1

Desuden finder composer.sh ikke den rette xerces.jar-fil, s� man skal lige rette f?lgende til composer.sh:

 export PATH CLASSPATH

til:

 CLASSPATH="/usr/share/xerces-1.3/lib/xerces.jar:$CLASSPATH"
 export PATH CLASSPATH

ERSP og libxml2.la

ERSP-softwaren leder efter libxml2.la i /usr/local/lib/ .. hvilket kan drille lidt p� Gentoo :)

OpenCV

Den udgave af OpenCV der er installeret p� de b?rbare (version 0.9.7) indeholder:

  • En hukommelses l?k i funktionen cvHoughLines2. Denne l?k er rettet i version 1.0.
  • Ikke mulighed for at skrive til videofiler. Dette kan rettes ved at overs?tte med underst?ttelse af ffmpeg.

Hvis ikke man har lyst til selv at rode med root-adgang p� maskinen kan man installere en lokal kopi af OpenCV med de ?nskede indstillinger - husk blot at tilpasse PKG_CONFIG_PATH og LD_LIBRARY_PATH.

Manglende software

Umiddelbart skal f?lgende software ogs� installeres:

  • svn (emerge dev-util/subversion)
  • OpenCV (ebuild ser ikke ud til at v?re i portage, men en kan findes her)

Patch til kernen

ERSP-softwaren forventer f?lgende patch til kernen (denne er til 2.6.14. En patch til 2.6.15 kan findes i SVN p� [1]):

 host10 src # diff -r linux-2.6.14-gentoo-r4 linux-2.6.14-gentoo-r4_virker_med_kildetekst/
 diff -r linux-2.6.14-gentoo-r4/drivers/usb/serial/ftdi_sio.c
       linux-2.6.14-gentoo-r4_virker_med_kildetekst/drivers/usb/serial/ftdi_sio.c 473a474,477
 > #ifndef BUILD_ER1        
 >       { USB_DEVICE(EVO_VID, EVO_HYBRID_PID) },
 >       { USB_DEVICE(EVO_VID, EVO_RCM4_PID) },
 > #endif /* BUILD_ER1 */
 766c770,775
 < 
 ---
 >     /* convert baud rate from 230K to 250K for RCM device */
 >     if ( baud == 230400
Personal tools