ERSPProgramFFF

From ImageWiki

Jump to: navigation, search

Contents

Fin Fejebakkef?lger

WORK IN PROGRES! - Jeg har sv?rt ved at finde tid til at skrive det, s� der g?r lidt tid...

Mandag d. 20/2-2006 gav vi en demonstration af et yderst simpelt program, hvor en Scorpion robot fulgte efter en meget r?d fejebakke. Vi blev bedt om at beskrive dette simple program p� Wiki'en, s� andre kunne kigge med. Derfor skriver jeg denne side...

Kort oversigt

Overordnet set bestemmer robotten placeringen (i kameraets koordinatsystem) af det objekt (eks. en fejebakke) robotten skal f?lge. Robotten styrer herefter til h?jre eller venstre s?ledes at objektet kommer i centrum af billedet. Hvis det vurderes at det fundne objekt er t?t p� robotten bakker den, hvis objektet er langt v?k k?rer den fremad og hvis objektet er "tilpas t?t" p� robotten stopper den.

Den benyttede kode findes her og blive kort forklaret i det f?lgende.

Initialisering af robotten

I dette program bruger vi tre dele af robotten, kameraet, k?resystemet og bumpsensoren (hvad hedder det p� dansk?).


Sporing af objektet

Robotbev?gelse

Personal tools