Player/Stage/Gazebo

From ImageWiki

Jump to: navigation, search

Player/Stage/Gazebo er formentlig den mest anvendte robotplatform der findes. En af platformens store styrker er at den er frit programmel, hvilket st�r i st�rk kontrast til ERSP. Denne side beskriver (indtil videre) arbejdet med at f� Player/Stage/Gazebo til at k�re p� "The Scorpion robots".

Contents

Status

Jeg arbejder pt. med Player/Stage 1.6.x da version 2.0.x efter sigende endnu ikke kan bruge ER1 driveren. Jeg har f�et platformen op at k�re og kan benytte simulatoren -- det er helt tydeligt at vi godt kunne bruge en simulator, da det virkelig giver en god fornemmelse af om ens program virker.

Jeg m� erkende at jeg ikke er kvalificeret til at skrive og debugge en driver til en robot uden dokumentation (nogle interesserde?). Et bud p� at komme videre er derfor: Skriv en ERSP driver til Player. Dvs. en driver til Player, der kalder ERSP for at f� robotten til at bev�ge sig, foretage m�linger osv. Derved er det muligt for folk at benytte Player/Stage/Gazebo til simuleringer p� deres egne computere, og k�re deres program u�ndret p� robotterne. Ulempen er at det kr�ver ERSP p� de maskiner, som rent faktisk skal k�re p� robotterne. Dvs. folk kan ikke k�re deres software p� egen maskine p� robotterne. Men de kan overs�tte deres kode og simulere den p� egen maskine. Ikke en optimal l�sning, men dog en l�sning...

Noter

For at overs�tte Player p� min PC

 ./configure  --disable-camerauvc --prefix=/home/sh/Programmer CPPFLAGS=-I/home/sh/Programmer/include
 make install


For at komme i gang:

  1. start player med en configurations fil
  2. k�r playerv


Installation under Gentoo Linux

(af user:buep)

Da DIKU og jeg selv benytter Gentoo, vil jeg lige tilf�je f�lgende forh�bentlig brugbare noter omkring installation under Gentoo Linux.

Det er s� heldigt at der findes en ebuild til Player/Stage/Gazebo, men den er ikke i Portage.

Jeg har selv fulgt f�lgende vejledning: http://gentoo-wiki.com/HOWTO_Install_Gazebo/Player/Stage

(som ogs� refereres fra Players side http://playerstage.sourceforge.net/wiki/Download#Gentoo_packages)

Vejledningen er rimelig simpel af f�lge, dog har jeg sprunget f�lgende dele over:

  • "Compilation Note": Jeg har ikke brug for Gazebo og der var nogle problemer med nvidia driverne p� mit system.
  • "Emerge": Jeg installerede ikke gazebo, da der var noget vr�vl p� mit system med wxgtk-noget og nvidia.
  • "Post-Emerge": Igen noget nvidia jeg ikke bruger
  • "Gazebo" og "wxGazebo": Jeg har selvf�lgelig ikke afpr�vet disse, da jeg ikke har installeret dem.

Efter installationen virkede b�de Player og Player/Stage.

Mac OS X

Der er nu en udf�rlig vejledning til Installation af OpenCV, Player og Stage p� Mac OS X

Links

Evolution Player Driver Page

Player Manual

ER1 Position

Tak til Jesper Stemann Andersen for disse links.

Personal tools